El 25 de noviembre de 1811, el general Carlos de España, comandante en jefe de las tropas españolas destacadas en la provincia de Salamanca, fue informado de que una nutrida columna de soldados enemigos estaba recaudando contribuciones por los pueblos de la Sierra de Francia. Dadas las circunstancias, el coronel Julián Sánchez recibió la orden de posicionarse con su brigada mixta a la salida de dicha Sierra, en la orilla izquierda del río Alagón, al tiempo que el general marchaba al frente de trescientos soldados de los regimientos Princesa, Hibernia y Mallorca hacia la orilla derecha, todo con el objetivo de sorprender a los franceses en dos frentes.
En la madrugada del día 28 las tropas francesas abandonaron Miranda del Castañar en dirección a la ciudad de Salamanca. La cabeza de la columna se vio sorprendida por dos emboscadas sucesivas -una a cargo del batallón Cazadores de Castilla y otra a cargo de los cazadores del regimiento Princesa- pero los infantes franceses aceleraron la marcha y, a pesar del intenso fuego de fusilería del enemigo, lograron llegar hasta la población de Endrinal. En esta localidad les estaba esperando el coronel Julián Sánchez con sus Lanceros de Castilla y con la reserva del batallón Cazadores de Castilla. Los jinetes de El Charro se lanzaron a la carga, lo que obligó a los franceses a detenerse para formar un cuadro, pero, viendo el comandante de la columna francesa que las tropas de Carlos de España intentaban cortarle el camino de Frades de la Sierra, ordenó a sus hombres deshacer el cuadro y retirarse hacia Salamanca a través del monte para evitar sufrir más emboscadas en los caminos.
Carlos de España, viendo que se echaba encima el atardecer y temeroso de que la columna francesa recibiera el auxilio de la guarnición de Béjar o de tropas enviadas desde Salamanca, decidió abandonar la persecución. Fue una decisión sensata porque, poco después, el general español pudo verificar que el gobernador Thiébault había salido de la capital al mando de una fuerza considerable.